[发明专利]基于强化学习的桥梁检测无人机自主导航与稳定控制方法在审
| 申请号： | 202110760963.1 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113821044A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;方国涛;张夷斋;张帆;常海涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 刘春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的桥梁检测无人机自主导航与稳定控制方法，包括：步骤一、基于牛顿‑欧拉法对检测桥梁的四旋翼无人机进行动力学建模；步骤二、考虑待检桥梁周围环境信息和检测约束条件，提出基于神经网络强化学习实现无人机自主避障飞行；步骤三、采用桥梁建筑信息模型辅助下的双目视觉与IMU组合自主导航；步骤四、系统内环控制采用自抗扰算法进行姿态控制，外环控制采用PID控制进行位置控制，实现桥梁检测无人机在强风干扰下的稳定控制。解决了针对无人机桥梁检测技术存在的桥下定位信号缺失、强风干扰下无法稳定飞行控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 桥梁 检测 无人机 自主 导航 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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