[发明专利]一种基于双目视觉的楼梯识别方法在审
| 申请号： | 202110752943.X | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113469059A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 索旭东;管西强;刘宇飞;朱佳鹏;李冀川;赵联彬;梁家辉;危义坤;彭为强 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N20/00 |
| 代理公司： | 深圳叁众知识产权代理事务所(普通合伙) 44434 | 代理人： | 宋鹏飞 |
| 地址： | 528437 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的楼梯识别方法，包括以下步骤：S1通过深度相机采集图像；S2将图像转化为灰度图；S3使用计算机视觉和机器学习软件库训练一个基于LBP特征的级联分类器；S4将灰度图划分为若干子区域，对子区域内的每个像素点提取LBP特征；S5通过LBP特征在子区域内建立统计直方图从而通过若干统计直方图对图像进行描述；S6将每个子区域的统计直方图进行连接得到图像的LBP纹理特征向量；S7级联分类器通过LBP纹理特征向量对图像进行对比。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：感知系统通过深度相机获取的彩色信息转化成LBP纹理特征向量后通过基于LBP特征的级联分类器进行图像上的实时楼梯识别，可大大提高实时楼梯识别的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 楼梯 识别 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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