[发明专利]一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法有效
| 申请号： | 202110752646.5 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113433961B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张晓平;夏海闯;崔力升;李伊茗;罗康;武天旭;朱震霆;程竑暻;焦睿;徐浩诚 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法，触地反馈部件包括设置于足式机器人的腿部与足端之间的点动按钮，当足端与地面相接触时，点动按钮被按动，产生高电平，当足端悬空时，点动按钮处于自然状态，产生低电平，足式机器人用于接收高电平和低电平，得到触地反馈信号，进而通过在足式机器人的腿部与足端之间设置一点动按钮，以点动按钮作为落地反馈源，不再依靠弹性体形变来判断足端是否触地，避免了弹性体在足式机器人工作环境中可能产生的失去弹力的问题，显著提高了触地反馈的可靠性，还可基于该触地反馈信号来对足式机器人的运动进行控制，借助于触地反馈的可靠性，提高了对足式机器人运动进行控制的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 足端触 反馈 部件 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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