[发明专利]一种基于深度图像二次分割的钢结构识别和定位方法

摘要

本发明公开了一种基于深度图像二次分割的钢结构识别和定位方法，包括：采集图像信息，训练识别器；对彩色图像进行区域分割，得到区域Region1，对其进行形态学处理，得到Region2；对DepthImage1进行滤波处理，得到DepthImage2，并根据预设的深度范围对所述DepthImage2进行区域筛选和形态学处理，得到Region4；计算得到区域Region2与Region4的相交区域Region5，并将DepthImage2按Region5进行裁剪，得到DepthImage3；提取深度图像DepthImage3中像素点的坐标值和对应的灰度值，并作为识别出的钢结构的空间三维点云的坐标，完成钢结构的识别和定位。本发明为机械手臂喷涂轨迹拟合提供更为准确的输入数据源，提高喷涂机器人对于有效作业能力范围内的钢结构的喷涂效率与喷涂质量。