[发明专利]一种基于方差分量估计理论的实时自身位姿计算方法有效
| 申请号： | 202110735631.8 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113450411B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 周泽波;田学海 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/762;G06F17/16;G06F17/11;G01C21/20 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 该发明公开了一种基于方差分量估计理论的实时自身位姿计算方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法首先通过利用视觉测量信息完成系统的初始化，然后根据测量器件成像特点计算图像中特征点的三维空间坐标，接下来通过聚类处理，利用方差分量估计计算各测量信息权重分布，最后将计算结果带入系统整体的非线性优化方程。该发明在使用过程中，不仅仅适用于视觉导航算法，对视觉/惯性融合导航算法同样具有优化作用。通过使用本方法优化系统中的随机误差，提高了系统的准确度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 方差 分量 估计 理论 实时 自身 计算方法 | ||
【主权项】：
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