[发明专利]银杏花穗定向方法及系统在审
| 申请号： | 202110734899.X | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113920190A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 汪希伟;朱松荷;薛仲岭;刘佳傲;赵茂程 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学;泰州学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/30;G06T5/00;G06T7/194;G06T7/90 |
| 代理公司： | 南京科阔知识产权代理事务所(普通合伙) 32400 | 代理人： | 苏兴建 |
| 地址： | 210037 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。 | ||
| 搜索关键词： | 银杏 定向 方法 系统 | ||
【主权项】：
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