[发明专利]一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法在审
| 申请号： | 202110727116.5 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113532420A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 章国锋;鲍虎军;陶金昆 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法，属于三维视觉领域。在基于特征点的视觉惯性里程计系统上，本发明在前端增加了线特征跟踪模块，在后端实现了与点特征完全平行的线特征管理模块。前端的线特征跟踪模块利用前后帧预积分技术诱导线特征的提取和匹配，大大降低了线特征的跟踪耗时。后端的线特征管理模块包含线特征的生成和剔除，有效控制了地图规模。此外，本发明基于点线特征的重投影误差与惯导信息的预积分误差项构造了联合损失函数，并通过滑动窗口优化完成了点线特征和惯导信息的紧耦合融合。本发明在EuRoC数据集上的测试结果表明，定位精度相比于原基于特征点的视觉惯性里程计系统有明显提升，线特征建图达到了较好效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 点线 特征 视觉 惯性 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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