[发明专利]一种城市峡谷内基于精确3D城市模型的GNSS定位方法

摘要

本发明公开了一种城市峡谷内基于精确3D城市模型的GNSS定位方法，步骤1，构建3D城市模型；步骤2，选定两个以上的候选位置；步骤3，对每个候选位置接收到的卫星信号进行分类，卫星信号类型包括LOS信号和NLOS信号；若候选位置接收到的卫星信号包括LOS信号，执行步骤4，若候选位置接收到的卫星信号均为NLOS信号，执行步骤5；步骤4，反演LOS信号的模拟伪距，计算候选位置的第一权重；步骤5，反演NLOS信号的模拟伪距，计算候选位置的第二权重；步骤6，根据候选位置的第一权重和第二权重解算精确位置。该方法能够构建出高精度的3D城市模型，并基于此3D城市模型构建了基于评估结果的候选位置的权重信息，最终实现基于候选位置加权的高精度定位。