[发明专利]一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法有效
| 申请号： | 202110719915.8 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113319855B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王启松;刘丹;钟小聪;唐嘉泽;赵博琪;张美妍;孙金玮 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法，属于诊疗机器人力控领域，为了解决现有的重力补偿方法对诊疗机器人重力补偿精度不足的问题。本发明实时记录机器人多个姿态下的姿态矩阵以及传感器的测量值，构造线性方程组，通过最小二乘法求解诊疗工具的参数向量；在诊疗工具处于初始位置时以及按照大地坐标系调整诊疗工具的姿态，使诊疗工具的重力只剩沿六维力与力矩传感器坐标的y轴方向时，分别记录传感器的测量值；在传感器坐标系下，利用降维解析法计算诊疗工具重心的位置；计算出诊疗工具的重力分量与力矩分量补偿值，实现对诊疗工具的重力补偿。有益效果为实现对多种诊疗工具在多姿态工作模式下的高精度重力补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 诊疗 机器人 柔顺 控制 模式 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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