[发明专利]水下机器人自动扫描检测隧洞的方法及电子设备有效
| 申请号： | 202110715682.4 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113247220B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 徐俊博;戴占强;马晓燕;陈晓璐;徐合忠;孙斌;任秉枢;郭轶;郭红梅;闫昊 | 申请（专利权）人： | 深之蓝海洋科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;G01N21/88 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李翔 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种水下机器人自动扫描检测隧洞的方法，水下机器人具有脐带缆，隧洞中具有高流速动水，包括：布放水下机器人至隧洞中，控制水下机器人的扫描检测设备朝向隧洞的内壁；悬停水下机器人至与内壁具有期望距离处；控制水下机器人以预设运动方式沿隧洞的延伸方向运动，以使水下机器人对隧洞的内壁进行全方位扫描；预设运动方式包括在隧洞内正向螺旋和反向螺旋；在运动过程中，控制水下机器人的扫描检测设备始终朝向隧洞的内壁，且与内壁具有期望距离。在高流速动水隧洞中进行全方位自动巡航检测，进入自动巡航监测后无需人工干预。能够提取整个隧洞内壁的全部位置检测数据，并且在全方位巡检过程是在持续运动中完成的，具有良好的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 自动 扫描 检测 隧洞 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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