[发明专利]基于自适应空间特征融合的排爆机器人危险品检测方法在审
| 申请号： | 202110709675.3 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113657422A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 安康;李国承;杜晓鹏;方祖华;方厚招 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 张若川 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应空间特征融合的排爆机器人危险品检测方法，步骤：从互联网抓取数据获取初始危险物数据集，对初始危险物数据集进行清洗后再对其进行标注，最后对标注完成的数据集进行数据增强即得危险物数据集；使用危险物数据集训练危险物检测模型，其训练过程即以已知类别的物品图像为输入，以物品的对应类别概率为理论输出，不断调整模型参数的过程，训练的终止条件为达到训练次数上限，危险物检测模型是以MobileNetV3作为主干提取网络，采用ASFF特征融合策略的YOLOV4模型；获取排爆机器人采集到的待检测品照片后将其输入危险物检测模型得待检测品的类别。本发明的方法，检测危险物的精度和效率高，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 空间 特征 融合 机器人 危险品 检测 方法 | ||
【主权项】：
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