[发明专利]旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法有效
| 申请号： | 202110706604.8 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113359459B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 孟亚辉;霍锐;余美玲;杨越;王猛;董林;肖巍巍;王仙成;赵云霄;艾德文;杨桐 | 申请（专利权）人： | 苏州热工研究院有限公司;广东核电合营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 俞春雷 |
| 地址： | 215004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法，包括如下步骤：1)建立旋翼飞行器模型；1.1)建立旋翼飞行器的运动学方程；1.2)建立旋翼飞行器的动力学方程；2)设计滑模姿态控制律；2.1)建立旋翼飞行器的动力学状态方程；2.2)设计滑动模态；2.3)设计滑模控制律；3)设计微分跟踪器；3.1)建立对二阶离散系统；3.2)构造最速控制综合函数；3.3)将带入二阶离散系统，得到微分跟踪器；4)设计非线性非光滑反馈控制律。本发明的旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法，采用滑模变结构控制技术，在参数正负拉偏30％的条件下依然能够具有很好的控制平直，使得无人机的飞行控制品质具有很强的鲁棒性，有效保障了采用无人机自动飞行执行任务的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 滑模变 结构 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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