[发明专利]一种基于变刚度原理的机器人安全关节装置

摘要

本发明公开了基于变刚度原理的机器人安全关节装置，主要用来在机器人出现过载等突发事故中对人及机器进行保护。安全关节主要包括转动模块、支撑架、弹性体模块、导向模块、基座模块五部分。本发明将变刚度机构与机器人关节的概念结合，具有刚柔耦合的效果，通过对凸轮廓线的设计获得良好的受力边界条件，使安全关节具有更高的刚度阈值控制精度以及运行稳定性，采用新型的可加工弹簧，保证了更精准的刚度、更高的强度及更好的稳定性，同时便于整体结构的小型化。