[发明专利]一种基于深度相机的非规则物体位姿估计方法及装置有效
| 申请号： | 202110697067.5 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113450408B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 廖洪波;孙野;李田林;梁小冬;李华康 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63653部队 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06V10/764;G06T17/00 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 刘洁 |
| 地址： | 830000 新疆维吾尔自*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的非规则物体位姿估计方法和装置，包括：1)获取场景的二维RGB图像和对应的深度图；2)基于获取到的二维RGB图像，识别后得到第一目标点云模型；3)构建全局点云，并提取到第二目标点云模型；4)将第一目标点云模型和第二目标点云模型进行质量评估和加权融合，得到融合点云模型；5)将融合点云模型从相机坐标系转换到视锥坐标系下；6)对融合点云模型进行语义分割，并转换到掩模坐标系下，形成3D点云模型；7)对3D点云模型中的目标进行3D位姿的预测。采用本发明的技术方案能够在三维空间中准确地估计出目标的位姿，进而获取高质量抓取部位，保证抓取的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 规则 物体 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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