[发明专利]基于关节电机速度控制的机器人示教方法在审
| 申请号： | 202110684189.0 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113334359A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 周梅杰;熊学胜 | 申请（专利权）人： | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海璀汇知识产权代理事务所(普通合伙) 31367 | 代理人： | 王文颖 |
| 地址： | 200063 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于关节电机速度控制的机器人示教方法，测定机器人各关节电机的转矩常数，施加未知外力作用于机器人末端或任意关节，运动过程中依据关节电流计算关节驱动力矩；通过关节重力模型、关节摩擦力模型、关节驱动力矩推导出估计的示教外力矩，并建立示教外力矩与关节期望速度的映射关系，将得到的关节期望速度下发至伺服器，机器人各关节产生顺应性运动，实现简洁、有效、低成本的无力传感器直接示教。有利于快速、简洁的实现协作机器人直接示教；有利于进一步发挥协作机器人技术在各种场合的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 电机 速度 控制 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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