[发明专利]一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法在审
| 申请号： | 202110682708.X | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113467445A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 南京蔚蓝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京华讯知识产权代理事务所(普通合伙) 32413 | 代理人： | 刘小吉 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法，其基于视觉信息对摆动腿进行路径规划，并且在运动过程中，设置预测周期实时对摆动腿进行预测，避免碰上障碍物。本发明提供的四足机器人摆动腿避障方法，提供中能在四足机器人运动过程中，动态调整摆动腿轨迹的方法，大大增强了四足机器人在复杂地形下的通行能力；且该避障方法，是对摆动腿进行路径规划，在摆动相每次抬脚前，都会进行一次路径规划，避免某一摆动腿被障碍物卡住的情况；除此之外，该避障方法能躲避在空间内突然出现的移动障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 路径 规划 机器人 摆动 腿避障 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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