[发明专利]一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法有效
| 申请号： | 202110682146.9 | 申请日： | 2021-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN113342045B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 高朋飞;高鹏;田心宇;潘计辉;景晨;李厚春;李青原 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西安爱生技术集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法，基于射线检测算法可判断飞机在禁飞区边界内或者边界外，而建立以飞机为圆心，以飞机最小转弯半径R为半径的电子保护圆模型，电子保护圆上均匀分布n个点，基于射线检测算法可判断电子保护圆上均匀分布的n个点是否进入禁飞区，当电子保护圆上的点进入禁飞区时给出报警信息，飞机的综合的航向控制量为飞机位置到目标位置方向加上规避控制量，规避控制量的大小与电子保护圆上进入禁飞区的点数比例有关，规避控制量的方向与目标任务位置有关，飞机的综合航向控制量使得飞机沿禁飞区边沿飞行，绕过禁飞区飞向目标位置，且当禁飞区的特征未知时采用同样的规避控制方法也可绕过禁飞区飞向目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任意 禁飞区 无人机 自主 规避 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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