[发明专利]一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统有效
| 申请号： | 202110674031.5 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113465570B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 汤亮;刘昊;袁利;刘磊;贾永;牟小刚 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 高志瑞 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 高精度 imu 浮台 初始 对准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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