[发明专利]一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂有效
| 申请号： | 202110672748.6 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113303912B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 杨克己;崔露航;王云江;肖璇;胡鑫奔;朱永坚 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 齿轮 齿条 传动 模块化 蛇形 | ||
【主权项】：
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