[发明专利]基于改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划方法有效
| 申请号： | 202110672439.9 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113433954B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 师颖慧;张冰;赵强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划方法，包括如下步骤：对得到的全局水下环境信息进行预处理；采用离散正态分布的采样策略，进行随机树采样，把目标点的位置设置为正态分布的均值，采样概率为正态分布的概率密度函数；遍历随机树上的节点，采用基本RRT算法获取到新节点；采用基于三角不等式的几何修剪算法进行节点筛选，完成路径规划。本发明利用采样点服从正态分布的空间采样偏置策略来代替RRT*算法中的全局均匀随机采样，用来提高算法的收敛速度，引入了基于三角不等式的几何修剪算法，用来减少随机树扩展过程中的节点数和路径长度以及增加路径的平滑度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进型 rrt 算法 水下 机器人 三维 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110672439.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种车辆搬运器
- 下一篇：一种钢结构人防门扇及其加工工艺
