[发明专利]混联机器人系统及虚拟RCM运动控制方法有效
| 申请号： | 202110671572.2 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113334357B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 杨洋;林闯;广晨汉;陈子路;郑昱 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智慧亮点知识产权代理事务所(普通合伙) 11950 | 代理人： | 史明罡 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种混联机器人系统及虚拟RCM运动控制方法。本公开提供的混联机器人系统，上平动机构安装于基座上，上平动机构包括第一平移组件、上支架和上转接架，第一平移组件被配置为驱动上支架沿第一方向往复移动，第一平移组件还被配置为驱动上支架沿第二方向往复移动，上支架与上转接架枢接；下平动机构安装于基座上，下平动机构包括第二平移组件、下支架和下转接架，第二平移组件被配置为驱动下支架沿第一方向往复移动，第二平移组件还被配置为驱动下支架沿第二方向往复移动，下支架与下转接架枢接；上转接架、下转接架分别与末端平台枢接；末端器械安装于末端平台上，末端平台被配为驱动末端器械作进给运动。 | ||
| 搜索关键词： | 联机 系统 虚拟 rcm 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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