[发明专利]一种面向二维栅格地图的SLAM建图结果评价方法在审
| 申请号： | 202110671515.4 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113538620A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孟子煜 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/33 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向二维栅格地图的SLAM建图结果评价方法，包括将建图结果统一成二维栅格地图的格式，根据建图真实环境绘制实际地图，将实际地图与生成地图进行图像配准，实现二者的主要特征部分的对齐，计算评价指标，包括栅格占用比差值、轮廓周长差值、最近邻平均距离、均方误差、角均方误差，根据评价指标的计算对SLAM建图结果计算偏差评分。通过计算对比本发明提出的以上评价指标，可以全面地对SLAM建图得到的二维栅格地图进行质量评估，并得到能够直观表示建图效果的量化评分，提出的评价标准利于对建图方法进行性能评估，对SLAM建图的相关研究工作提供了帮助。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 二维 栅格 地图 slam 结果 评价 方法 | ||
【主权项】：
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