[发明专利]一种海上起重机时间最优轨迹控制方法及系统

摘要

本公开公开的一种海上起重机时间最优轨迹控制方法及系统，解决海上起重机系统自动控制问题，具有良好的负载定位与负载摆动消除性能，首先对系统运动学模型进行变换，以便接下来的分析，之后通过分析运动学模型发现系统符合微分平坦特性，负载在大地坐标系下的坐标即为平坦输出，处理了状态变量之间复杂的耦合关系，随后，将海上起重机系统轨迹规划问题转化为平坦输出规划问题，然后，考虑了包括桅杆运动速度和加速度约束、吊绳运动的速度和加速度约束以及负载摆角和角速度约束在内的一系列物理约束，进一步构建了时间最优问题，接着利用基于二分法的方法，获得最优运输时间以及相应的最优参考轨迹。仿真结果表明，能够取得良好的控制效果。