[发明专利]一种基于改进双向informed-RRT*的车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 202110661043.4 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113219998B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 姜平;于海涛;黄鹤;吴润晨;汤德江 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进双向informed‑RRT*的车辆路径规划方法，包括：1建立栅格地图，确定起始点和目标点；2利用组合扩展策略并融合双向RRT*算法进行采样，获取初始路径；3利用改进双向informed‑RRT*算法获得椭圆状态子集空间，获取采样点；4利用目标引力融合双向RRT*算法对初始路径进行优化，得到优化路径，优化路径的长度更新椭圆区域，在更新后的椭圆区域中采样，获得采样点；5重复步骤4并得到最终路径；6对最终路径进行剪枝后，利用四阶贝塞尔曲线进行平滑处理。本发明降低采样随机性、提高收敛效率，生成的路径最优且满足车辆动力学约束，从而能使车辆成功避开障碍物快速到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 双向 informed rrt 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥工业大学，未经合肥工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110661043.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种焊接定位装置
- 下一篇：一种无人机用的可装载机构
