[发明专利]反射值地图构建方法和装置在审
| 申请号： | 202110659579.2 | 申请日： | 2017-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN113341397A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 余丽;易世春;宋适宇;董芳芳;徐宝强 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/06;G01S17/86;G01S17/89;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 反射 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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