[发明专利]一种双关节气动人工肌肉驱动的仿生跳跃腿

摘要

本发明公开了一种双关节气动人工肌肉驱动的仿生跳跃腿，由膝关节模块、踝关节模块、缓冲足模块和气动人工肌肉驱动模块构成。膝关节模块和踝关节模块通过连接支架上下铰接。踝关节模块和缓冲足模块通过连接杆连接。气动人工肌肉模块的一条肌肉通过连接件分别与机体和膝关节铰接，构成单关节肌肉；一条肌肉通过连接件分别与膝关节和踝关节铰接，为双关节肌肉。单关节肌肉充气收缩带动膝关节转动，同时通过双关节肌肉将部分机械能传递到踝关节；双关节肌肉充气收缩，进一步带动踝关节转动，增大踝关节运动范围。缓冲足模块通过扭簧，调整缓冲支撑脚的角度来适应不同地形。本发明仿生跳跃腿，具有结构紧凑、地形适应性好、跳跃性能好的显著优点。