[发明专利]一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法有效
| 申请号： | 202110649558.2 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113335417B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 陈光荣;马铭;武昱;卢华风;王向阳;鲍俊宇;杨新华;曲福杰;韦文哲;郭盛 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B62D21/14;B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰;岳东升 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可折展重构变 轮距 地形 小车 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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