[发明专利]双足机器人步态控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 202110648071.2 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113467235B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 赵明国;陈崴 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 董永辉;曹素云 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双足机器人步态控制方法、控制装置，方法包括：采用模仿学习和强化学习两个阶段，模仿学习包括建立双足机器人简化模型，重复从仿真环境中读取完整模型的当前状态，根据完整模型当前状态及动作目标，对简化模型求解轨迹规划问题和任务空间控制，得到模仿学习数据集；利用数据集对第一神经网络监督训练；保存该模仿学习过程所有轨迹中均方误差最小的一次对应的神经网络参数作为最佳参数；强化学习包括：将第二神经网络的参数初始化为该最佳参数；训练第二神经网络，强化学习收敛后，利用强化学习后的第二神经网络控制双足机器人行走。本发明使强化学习在初始时就从较优解附近开始搜索，大幅提升其学习效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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