[发明专利]一种面向水下无人艇-双机械臂作业系统的动力学耦合效应评价方法有效
| 申请号： | 202110645986.8 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113459089B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 向先波;熊昕飏;王召;杨少龙;徐国华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J9/12;B63C11/52 |
| 代理公司： | 广州中坚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44515 | 代理人： | 金茜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向水下无人艇‑双机械臂作业系统的动力学耦合效应评价方法。影响该耦合效应的主要因素之一是艇‑双机械臂尺度比，因此，本发明提出一种复合动力学耦合因子评价标准，评价并量化不同尺度比下水下无人艇‑双机械臂系统耦合效应，获取该系统耦合效应与尺度比之间的映射关系，以该映射关系为依据进行尺度比优化，进而基于该优化尺度比设计水下无人艇‑双机械臂作业装备，可在满足水下无人艇‑双机械臂系统作业空间要求的同时避免过大而不可控的动力学耦合效应，为水下无人艇‑双机械臂系统稳定、精准作业提供理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 水下 无人 双机 作业 系统 动力学 耦合 效应 评价 方法 | ||
【主权项】：
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