[发明专利]一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110642318.X | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113212431A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 周枫;刘斌;吴杭哲;刘枫;文琼 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/105;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前状态信息和动力学车辆模型，其中，所述当前状态信息包括：当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度；将当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度输入动力学车辆模型，得到车辆在预瞄点处的目标状态信息；根据所述目标状态信息对车辆进行跟踪控制，通过本发明的技术方案，以实现能够在考虑横向控制过程中可能发生的执行器(方向盘)部分失效的故障及有限频干扰的情况下，对车辆进行跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 跟踪 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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