[发明专利]一种消防机器人双目相机自动曝光调节方法有效
| 申请号： | 202110641626.0 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113382143B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 李伟;张帅帅;况凯骞;朱劲松;张博;李贝贝;刘秀梅;潘禄 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学;深圳市城市公共安全技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/225 | 分类号： | H04N5/225;H04N5/235;H04N5/355 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 李悦声 |
| 地址： | 221116 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种消防机器人双目相机的自动曝光调节方法，适用于井下极端环境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐渐增加曝光时间和固定曝光时间由小到大逐渐增加曝光增益的的方式在极端环境下拍摄获取复杂场景下双目相机多样本图像数据；考虑到双目相机特殊结构和双目成像系统信息重叠性，对双目相机多样本图像数据进行有效互信息熵分析，利用视差图质量分析因子对双目图像立体匹配进行视差图质量分析，确定消防机器人双目视觉系统自动曝光调节的图像亮度目标；根据计算当前帧图像的亮度信息与目标亮度信息对比得到变步长曝光调节时间，对相机进行自动曝光控制；本装置结构简单，使用方法有效实用性强，便于移植和拓展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 机器人 双目 相机 自动 曝光 调节 方法 | ||
【主权项】：
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