[发明专利]一种无线胶囊内窥镜的体内相对定位方法和装置在审
| 申请号： | 202110640677.1 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113538335A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孟庆虎;许杨昕;邢小涵;王建坤 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/55;G06T7/73;A61B1/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无线胶囊内窥镜的体内相对定位方法和装置，通过训练基于无监督学习的视觉里程计网络，实现对体内可形变管状环境中的无线胶囊内窥镜的相对定位，无需更改无线胶囊内窥镜硬件，并且，利用训练好的视觉里程计网络，可根据给定的图像序列准确估计每个图像的位置和深度，提高定位准确度。可以直接使用胶囊自带的相机的视觉信息来开发视觉里程计，不用另外增加传感器或改装胶囊，使用的基于非监督学习的视觉里程计不需要繁杂的人工标注过程，并且也能通过信任蒙版矩阵解决环境的非弹性形变问题。本发明利用视觉信息对体内的无线胶囊内窥镜进行相对定位，相比现有的方法在实际临床应用中更为实用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无线 胶囊 内窥镜 体内 相对 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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