[发明专利]井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法在审
| 申请号： | 202110628826.2 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113319836A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 郭辰光;路铠;张广利;宋祥祥;岳海涛 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李梁 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请提出一种井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法，属于连续型机器人领域，系统包括：核心控制器、上位机、传感器模块、电位器、蛇形臂姿态控制模块、绳索驱动模块、蛇形臂运动模块；方法包括：采集井巷环境信息；获取蛇形臂各关节角度的变化量；控制蛇形臂各关节角度，并将电位器测得的各关节角度对应的电压值传递给核心控制器；对所述电压值通过计算，得到关节偏转角度，并且进一步转换为驱动信号；驱动蛇形臂运动模块，使冗余监测机器人达到预定位姿。显示冗余监测机器人的各变量变化情况以及传感器模块采集的信息。本申请解决了控制过程中各关节转动角不易确定，无法根据实际复杂多变情况对机械臂进行灵活控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 井巷非 结构 空间 冗余 监测 机器人 姿态 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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