[发明专利]一种柔性多足协同作业攀爬机器人有效
| 申请号： | 202110603015.7 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113212584B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 王周义;张玲浩;宋益帆;尹潇;戴振东 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性多足协同作业攀爬机器人，包括主躯干、若干肢体、脚掌，以及舵机驱动系统、气驱系统和电气控制系统；电气控制系统分别与舵机驱动系统和气驱系统相连接，舵机驱动系统与机器人肢体连通，驱动机器人攀爬；气驱系统与机器人脚掌连通，驱动机器人攀爬过程中的稳定黏附或快速脱附；气驱系统包括气动单元、以及空腔结构和柔性皮瓣结构；气动单元对空腔结构正压充气，脚掌的脚趾下压，柔性皮瓣结构黏附附着面；气动单元对空腔结构负压吸气，脚掌的脚趾上抬，柔性皮瓣结构脱附附着面。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人结构复杂、体积和重量大，机器人作业过程中机动性低、刚性末端执行器对附着面的表面适用性较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 足协 作业 攀爬 机器人 | ||
【主权项】：
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