[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法有效
| 申请号： | 202110601511.9 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113409252B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 蒋轩;张斌;黄国方;薛栋良;侯建国;温祥青 | 申请（专利权）人： | 国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/194;G06K9/62;G06V10/762;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 范青青 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 架空 输电 线路 巡检 机器人 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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