[发明专利]一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法有效
| 申请号： | 202110593312.8 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113459087B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 贾龙飞;黄玉平;郑继贵;陈靓;陶云飞;郭亚星 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法，其特征是首先建立机械臂运动学模型与障碍物模型，推导出各参数之间的转换关系；其次通过空间点与障碍物、目标点的距离求出该空间点的总体势能，并通过路径总长、关节最大偏角及与障碍物的最近距离，制定评价函数；在指定关节最大偏转角度的前提下，推导出等步长与变步长中小臂杆的最大偏角与小臂杆长度之间的关系，从而得到下个离散点的选取范围；根据是否等步长、路径方向、初始点方向是否确定这三个因素，得到了六种子算法，采用这些算法进行路径规划得到离散点，利用直线将离散点转换为连续路径，利用评价函数选出六种算法下的最优路径，完成可限制偏角的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最小 势能 算法 可限制 偏角 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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