[发明专利]基于关键特征提取的轻量化激光雷达惯性组合定位方法和系统在审
| 申请号： | 202110590374.3 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113466890A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李玮;胡瑜;韩银和;李晓维 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S17/86;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 祁建国 |
| 地址： | 100080 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种基于关键特征提取的轻量化激光雷达惯性组合定位方法和系统，包括：利用惯性预积分的中间变量补偿激光点云的运动畸变；提取激光雷达关键帧中的线、面特征，完成帧间特征匹配；定量地评估激光雷达特征匹配约束的有效性；剔除低效的特征约束；选定合适的回环检测时机，在保证精度的前提下，降低计算成本，实现三维点云的建图和高精度的定位、姿态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关键 特征 提取 量化 激光雷达 惯性 组合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院计算技术研究所，未经中国科学院计算技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110590374.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
