[发明专利]一种基于深度确定性策略梯度的视觉惯性自校准方法有效
| 申请号： | 202110583354.3 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113340324B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 王立辉;祝文星;陈飞鹏;唐兴邦 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于深度确定性策略梯度的视觉惯性自校准方法，具体包括以下步骤：(1)建立相机和IMU测量误差模型，利用非线性优化算法求解相机‑IMU参数；(2)计算Fisher信息矩阵，并分析视觉惯性标定系统可观测性；(3)将标定过程建模为马尔可夫决策过程，明确智能体的状态空间、动作空间、状态转移函数和奖励函数；(4)设计基于深度确定性策略梯度的强化学习标定算法，确定不可观测的离散运动序列，从校准数据集筛选出可观测子序列用于参数标定。该方法能有效简化标定过程和降低计算量，无需专业的人工标定和精准的初始化参数，可以智能化选择完全可观测的动作序列进行参数标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 确定性 策略 梯度 视觉 惯性 校准 方法 | ||
【主权项】：
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