[发明专利]一种基于无人机的多目标跟踪定位与运动状态估计方法有效
| 申请号： | 202110581678.3 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113269098B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 杨楚乐;马倩倩;管乃洋;王之元;凡遵林;苏龙飞;王世雄 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06N3/0464;G06V10/82;G06N3/08;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙) 11781 | 代理人： | 王纯富 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机的多目标跟踪定位与运动状态估计方法，其具体步骤包括：输入无人机高空视角航拍下的目标观测图像数据，获得目标检测结果；使用卡尔曼滤波预测目标轨迹参数，然后使用匈牙利算法进行级联匹配，对级联匹配结果再进行IoU的匹配，利用卡尔曼滤波更新目标轨迹的状态，对每个匹配成功的轨迹，用其对应的检测结果进行更新，并处理未匹配轨迹和未匹配检测结果，将该方法移植入ROS环境中，将无人机摄像头拍摄的二维图像上的像素坐标转化到真实世界的空间坐标，并计算目标运动的速度。本发明方法在高空无人机运行过程中完成了对多目标跟踪定位算法的迁移适配，实现了对多目标运动状态的精确计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 多目标 跟踪 定位 运动 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，未经中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110581678.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
