[发明专利]一种基于动态窗口的障碍物局部避障方法

摘要

本发明公开了一种基于动态窗口的障碍物局部避障方法，应用于无人驾驶车，每一动态窗口对应一局部路径，包括：以预设时间长度作为所述动态窗口的周期长度，在所述动态窗口内规划所述局部路径，包括：步骤1，在每一个所述动态窗口周期内，从周期开始时刻取间隔ΔT相等的三个以上时刻的传感器信息，生成局部的栅格地图；步骤2，将所述栅格地图上的数据换算到世界坐标系，与车载地图比较，确定障碍物；步骤3，通过各限制条件确定无人驾驶车的速度集合；步骤4，根据预设的评价函数对速度集合内的速度进行评分，根据评分最高的速度调整无人驾驶车的速度。