[发明专利]基于球面三维编码的球铰链三轴回转角度测量方法

摘要

本发明公开了一种基于球面三维编码的球铰链三轴回转角度测量方法，按照伪随机序列在球铰链的球头表面设置伪随机编码图案，其由球头表面的沟槽所表征；在球铰链底座中呈阵列设置电涡流传感器，其测头轴线指向球窝中心；针对电涡流传感器的输出信号通过学习和训练建立神经网络模型，利用神经网络模型确定球头与球铰链底座之间的空间相对转动方向和角度，实现球铰链三轴回转角度测量。本发明测量精度和分辨率较之已有技术得到更进一步提高，其抗干扰能力更强，实现了球面运动中绕任意回转轴线的回转角度测量，能够在机器人、并联机床、高端医疗器械、球面电机等领域得到良好的应用。