[发明专利]质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202110577214.5 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113204892B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/10;G06F111/10 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定机器人的质心实际位姿、左脚位姿和右脚位姿；根据所述质心实际位姿和所述左脚位姿确定所述机器人的第一位姿追踪向量；根据所述质心实际位姿和所述右脚位姿确定所述机器人的第二位姿追踪向量；根据所述第一位姿追踪向量和所述第二位姿追踪向量控制所述机器人的质心期望位姿交替追踪所述左脚位姿和所述右脚位姿，以生成所述机器人的质心期望轨迹。通过本申请，根据质心交替追踪双脚的控制思想来生成质心轨迹，有效提升了机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 质心 轨迹 生成 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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