[发明专利]一种工业机器人恒力打磨方法在审
| 申请号： | 202110574992.9 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113199491A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 潘海鸿;韦颖;陈琳;张学涛;陈博扬;吴锡鹏;陈韬;唐秀莹;梁安;张琦伟 | 申请（专利权）人： | 广西大学;广西安博特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530007 广西壮族自治区南宁*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人恒力打磨方法，包括以下步骤：S1、对机器人的力传感器检测到的力进行重力补偿；S2、根据打磨位置计算初始打磨数据，并控制机器人按照规划的初始打磨数据进行运动；S3、根据实时反馈的打磨力数据计算机器人各关节上由于实时打磨力而产生的转矩，并对相应的关节驱动器进行力矩补偿；S4、形成修正打磨数据，控制机器人按新打磨路径进行运动；S5、打磨作业结束。本发明能够实时有效的对打磨路径进行修正，能够保证打磨的运动精度，提高打磨质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 恒力 打磨 方法 | ||
【主权项】：
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