[发明专利]一种基于事件相机系统的地面视角单目视觉里程计方法有效
| 申请号： | 202110569036.1 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113379839B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 余磊;周立凤;杨文;刘凢 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/269;G06V10/44;G06V10/74;G06K9/62;G01C22/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于事件相机系统的地面视角单目视觉里程计方法。本发明使用下视事件相机拍摄地面纹理，能够在高速、高动态场景中稳定运行，并且不受前视视角中遮挡和运动物体的干扰。本发明将事件相机输出的事件点沿时间轴压缩，以构建事件帧图像；在事件帧上提取Harris特征点并进行LK光流跟踪，以得到相邻事件帧间匹配的特征点对；根据反投影模型及运动模型求解相机的平移量和旋转量；将相机的平移量和旋转量作为光度误差最小化函数的优化初值，通过高斯牛顿法求解最小化函数得到优化后的平移量和旋转量。本发明将特征点法和直接法结合，实现了半直接法事件相机VO算法，提高了位姿估计的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 相机 系统 地面 视角 目视 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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