[发明专利]一种基于稀疏带状结构的局部路径优化方法及系统有效
| 申请号： | 202110566018.8 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113296514B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 张雪波;温键;苑晶;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫伟姣 |
| 地址： | 300071 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于稀疏带状结构的机器人局部路径优化方法及系统，所述方法包括：获取室内环境数据，并构建占据栅格地图；将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离地图插值根据欧氏距离地图插值得到机器人与最近障碍物的距离函数，结合给定机器人到障碍物的安全距离，得到避障约束条件；在以机器人当前位置为中心的局部区域内，以局部路径的平滑性和避障为约束条件，求解局部最优路径。本发明通过将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离栅格地图插值得到机器人到最近障碍物的连续可微的距离函数，克服了占据栅格地图离散化问题，并天然地计算得到梯度信息从而构建避障约束条件，有利于局部路径优化准确性的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 稀疏 带状 结构 局部 路径 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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