[发明专利]一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手指节的驱动模型有效
| 申请号： | 202110565311.2 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113199485B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 张庭;李阳;宁传新;冯凯祥;巩振华;唐庆康 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 苏张林 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手指节的驱动模型，建立过程包括建立弯曲型介电弹性体驱动器的弯曲曲率与输入场强的关系式，根据屈曲杆的弹性线方程建立弯曲型介电弹性体驱动器的驱动力与输入场强的关系式，设计基于介电弹性体驱动和刚性折纸的灵巧手指节；根据弯曲型介电弹性体驱动器的弯曲曲率与输入场强的关系式、弯曲型介电弹性体驱动器的驱动力与输入场强的关系式建立灵巧手指节的位置、驱动力和场强之间的驱动模型。本发明建立基于介电弹性体驱动和刚性折纸的灵巧手指节的位置、驱动力和场强之间的驱动模型，可以用于计算灵巧手指节的驱动力和实现灵巧手指节在负载或未负载时精确的位置控制，保证灵巧手指节的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弹性体 驱动 刚性 折纸 灵巧 指节 模型 | ||
【主权项】：
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