[发明专利]一种基于数据驱动车辆动力学模型的智能车辆轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110563037.5 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113386781A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;方培俊;蔡英凤;滕成龙;孙晓东;王海;孙晓强;熊晓夏 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W30/09;G01M17/007;G06F30/15;G06F30/27 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于数据驱动车辆动力学模型的智能车辆轨迹跟踪控制方法，在模型训练学习中，通过虚拟高保真度车辆试验及实际无人驾驶车辆试验分别获取车辆动力学数据集，基于时滞反馈的思想及神经网络非线性建模原理，设计神经网络车辆动力学模型，利用所得到的车辆动力学数据集对模型进行两阶段的训练学习。在基于模型的控制中，结束两阶段学习后，提取所得到的神经网络车辆动力学模型的权重参数，以进行后续轨迹跟踪控制算法中的前向计算。基于无人驾驶车辆稳态转弯假设，利用学习到的神经网络车辆动力学模型得到前馈前轮转角和前馈稳态质心侧偏角，将车辆前馈稳态质心侧偏角纳入基于路径的转向反馈控制，实现参考轨迹的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 驱动 车辆 动力学 模型 智能 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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