[发明专利]非线性肌肉骨骼机器人控制方法、系统及设备有效
| 申请号： | 202110562679.3 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113199460B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 范业锐;乔红;吴亚雄;原建博;陈嘉浩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于肌肉骨骼机器人控制领域，具体涉及了一种非线性肌肉骨骼机器人控制方法、系统及设备，旨在解决现有拉线式骨骼机器人控制精度低、难度大的问题。本发明包括：根据拉格朗日动力学的逆，前馈控制器输入，计算机器人的关节转矩；结合机器人的力臂矩阵，获取机器人每条肌肉的肌肉力、肌腱长度，并计算机器人每条肌肉长度；通过后向差分获取肌纤维变化速度；基于机器人每条肌肉的肌肉力、肌纤维长度和变化速度，构建机器人前馈控制器；通过PID控制器进行前馈控制器输出信号的调整；按照调整后的控制信号，控制机器人按照期望轨迹运动。本发明非线性肌肉骨骼机器人的前馈控制器具有鲁棒性和较强的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 非线性 肌肉 骨骼 机器人 控制 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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