[发明专利]一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统有效
| 申请号： | 202110558345.9 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113305836B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;刘家成;何显铭;葛科迪;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 虚拟 引导 局部 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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