[发明专利]一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统在审
| 申请号： | 202110558026.8 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN115457120A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 唐琎;杨自荣;郭璠;吴志虎;高琰;龚成;潘志斌;李玮超;陈建堂 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T3/40;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 龚燕妮 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统，该方法包含以下步骤：步骤A：通过摄像头旋转特定角度拍摄的图像进行360°环形拼接，将离散图像拼接成一张全景图；步骤B：基于Deeplabv3+改进的语义分割方法，从步骤A所形成的自然全景图像中提取天际线；步骤C：采用OpenGL可视化DEM数据形成渲染图，使用Canny算子对渲染图进行边缘检测输出天际线；步骤D：通过使用VGG16作为自然图像与DEM图像天际线特征编码器，并结合孪生神经网络输出这两类天际线之间的相似度，从而感知自身位置。本发明针对在GPS拒止条件的军事应用等情况下需要在地面上感知自我位置的难题，开展确定自身位置的研究，实现不依赖GPS和初始位置、误差不随时间增加的绝对定位的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gps 条件下 绝对 位置 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
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