[发明专利]一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统在审

专利信息
申请号: 202110558026.8 申请日: 2021-05-21
公开(公告)号: CN115457120A 公开(公告)日: 2022-12-09
发明(设计)人: 唐琎;杨自荣;郭璠;吴志虎;高琰;龚成;潘志斌;李玮超;陈建堂 申请(专利权)人: 中南大学
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T3/40;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/82;G06N3/04
代理公司: 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 代理人: 龚燕妮
地址: 410083 湖南*** 国省代码: 湖南;43
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摘要: 发明公开了一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统,该方法包含以下步骤:步骤A:通过摄像头旋转特定角度拍摄的图像进行360°环形拼接,将离散图像拼接成一张全景图;步骤B:基于Deeplabv3+改进的语义分割方法,从步骤A所形成的自然全景图像中提取天际线;步骤C:采用OpenGL可视化DEM数据形成渲染图,使用Canny算子对渲染图进行边缘检测输出天际线;步骤D:通过使用VGG16作为自然图像与DEM图像天际线特征编码器,并结合孪生神经网络输出这两类天际线之间的相似度,从而感知自身位置。本发明针对在GPS拒止条件的军事应用等情况下需要在地面上感知自我位置的难题,开展确定自身位置的研究,实现不依赖GPS和初始位置、误差不随时间增加的绝对定位的目标。
搜索关键词: 一种 gps 条件下 绝对 位置 感知 方法 系统
【主权项】:
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